Hear — это глагол, который означает «слышать» (непроизвольно). Это физическая способность воспринимать звуки ушами. Вам не нужно прилагать усилия.
Listen — это глагол, который означает «слушать» (намеренно). Это активное действие — вы специально сосредотачиваетесь на звуке. Всегда требует предлог to после себя.